如何保證在機(jī)床運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)的前提下，實(shí)現(xiàn)以過渡過程時(shí)間最短為目標(biāo)的最優(yōu)加減速控制規(guī)律，使機(jī)床具有滿足高速加工要求的加減速特性，是加減速研究的關(guān)鍵問題。加減速控制方案通常有前加減速控制和后加減速控制2種：前加減速控制一般位于插補(bǔ)之前、插補(bǔ)預(yù)處理之后，加減速控制的對(duì)象是指令進(jìn)給速度；后加減速控制通常在插補(bǔ)器之后、伺服控制器之前，控制各運(yùn)動(dòng)軸的進(jìn)給速度等。后加減速控制無需計(jì)算減速點(diǎn)，算法相對(duì)簡單，但如果每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的伺服增益不同，容易造成較大的軌跡輪廓誤差，影響運(yùn)動(dòng)精度。因此，目前主要應(yīng)用前加減速控制技術(shù)。加減速控制方法可以歸納為傳統(tǒng)加減速法和柔性加減速法：傳統(tǒng)加減速法有梯形加減速法和指數(shù)加減速法等方法；柔性加減速法有三角函數(shù)加減速法、S曲線加減速法和多項(xiàng)式加減速法等。傳統(tǒng)的梯形和指數(shù)加減速由于存在加速度突變而影響運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性，柔性加減速由于加速度連續(xù)，在高速加工中倍受關(guān)注。 |
